Un encoder mide el movimiento o la posición.
Un codificador rotativo convierte el giro del eje en información eléctrica. Son habituales los diseños ópticos y magnéticos; sus principios de funcionamiento e interfaces son distintos.
El sistema receptor interpreta la señal. Un codificador unido al motor mide en ese eje, no directamente en cada parte del ascensor.
Los encoders incrementales comunican cambios.
Al girar el eje, un patrón repetitivo pasa por los elementos sensores. Sus señales cambiantes permiten al controlador receptor contar el movimiento y distinguir su dirección.
1. A se adelanta a B
Cuenta en un sentido: +1 en cada transición en este ejemplo.
2. B se adelanta a A
Invierte el movimiento: −1 en cada transición siguiendo el mismo convenio.
- Dos canales identifican la dirección. Cada forma de onda conmuta entre los niveles lógicos 0 y 1. Compare qué canal cambia primero: invertir el movimiento invierte la secuencia de estados.
- Cuadratura significa un desfase de un cuarto de ciclo. Las señales están separadas 90 grados eléctricos. Esto es un cuarto de ciclo de señal, no necesariamente un cuarto de revolución del eje.
- La decodificación ×4 cuenta las cuatro transiciones. El flanco ascendente de A, el ascendente de B, el descendente de A y el descendente de B cuentan cada uno. Un ciclo completo de A produce cuatro cuentas en este modo; ×1 y ×2 usan menos flancos.
Deje clara la convención de recuento.
Si un receptor cuenta los cuatro flancos de los canales en cuadratura A y B, registra 4,096 cuentas por revolución. Otros modos de recuento dan totales diferentes.
Pulso, ciclo y cuenta no siempre se usan de manera uniforme en las especificaciones. La resolución describe incrementos distinguibles; no es lo mismo que la precisión.
Los encoders absolutos identifican una posición.
Un encoder absoluto proporciona un valor de posición dentro de su rango de medición. Los dispositivos de una vuelta identifican el ángulo dentro de una revolución; los sistemas multivuelta también distinguen las revoluciones dentro de su rango.
Disponer de un ángulo absoluto del motor no identifica automáticamente la planta del ascensor. El sistema sigue necesitando la relación entre esa medición y la instalación.
La realimentación debe representar el movimiento previsto.
Importan el montaje, el acoplamiento, la calidad de señal y las interfaces compatibles. Un encoder puede informar correctamente de su propio movimiento mientras una conexión mecánica suelta impide que represente el eje previsto.
Los cambios de posición con el tiempo proporcionan información de velocidad. Las siguientes lecciones muestran cómo un variador usa esa información para influir en el movimiento.
Una mirada más cercana
Un sistema incremental suele necesitar una referencia o información de posición conservada para conocer una ubicación absoluta. Un pulso índice puede marcar un punto de cada revolución, pero por sí solo no identifica en qué revolución se encuentra la máquina.
Compruebe lo que ha entendido
¿Una mayor resolución del encoder implica automáticamente una precisión de posicionamiento igual de alta?
Mostrar la explicación
No. La resolución es el tamaño de los incrementos distinguibles. La precisión también depende del sensor, el montaje, la mecánica y la interpretación.
Para seguir leyendo.
Lectura opcional para profundizar en esta lección.
- Renishaw: explicación de los sistemas de encoder
Empiece por el cabezal óptico de lectura y la escala, y después la comparación de codificadores incrementales y absolutos. La sección de posición incremental explica señales en cuadratura y marcas de referencia.
- NI: señales en cuadratura y decodificación ×1, ×2 y ×4 (PDF) (Documento en inglés)
Las páginas 7–10 del PDF muestran las secuencias de señales y la decodificación X1, X2 y X4. Compare qué flancos ascendentes y descendentes se cuentan en cada modo.