Compare o pedido com o resultado.
Uma malha de realimentação compara um objetivo com uma medição ou estimativa. A diferença, chamada erro, influencia a ação tomada para aproximar o resultado do objetivo.
Numa malha de velocidade, o objetivo é a velocidade solicitada e o retorno representa a velocidade real. Uma malha de posição compara posições.
Acompanhe um ciclo de correção.
- CompararA velocidade solicitada é comparada com a velocidade medida.
- AtuarO controlador ajusta o binário solicitado ao motor.
- Medir novamenteA nova realimentação mostra o resultado dessa ação.
Uma alteração da carga cria uma nova necessidade.
Um controlador de velocidade pode aumentar o binário pedido para contrariar a perturbação, dentro dos limites disponíveis do motor e do variador.
A correção demora tempo. A realimentação não cria binário ilimitado, elimina problemas mecânicos nem faz um sistema inadequado seguir qualquer comando.
O controlo utiliza frequentemente malhas em cascata.
Uma malha exterior de posição pode solicitar velocidade. Uma malha de velocidade solicita depois corrente produtora de binário e uma malha interior de corrente controla o comportamento elétrico. A configuração exata depende do variador.
Um controlador pode planear a viagem enquanto o variador trata do controlo rápido do motor. Estas funções trabalham em conjunto, mas não estão necessariamente todas num único dispositivo.
Uma boa realimentação faz parte do sistema completo.
A qualidade do sensor, a temporização, o acoplamento mecânico e o modelo de controlo afetam o resultado. Uma correção excessiva ou um atraso podem produzir oscilação em vez de um seguimento suave.
A realimentação de movimento não constitui automaticamente monitorização com classificação de segurança. As autorizações de portas, a monitorização do travão e as funções de proteção exigem a sua própria conceção e validação previstas.
Um olhar mais próximo
O controlo de motor «sem sensor» pode estimar a velocidade ou as condições do rotor a partir de medições elétricas e de um modelo do motor. Não significa que o variador não tenha informação sobre o motor, nem que o seu comportamento seja idêntico à realimentação por codificador em todas as zonas de funcionamento.
Verifique o que aprendeu
Se o sinal de retorno indicar que o ascensor está mais lento do que o solicitado, o variador consegue sempre corrigi-lo imediatamente?
Mostrar a explicação
Não. A correção é limitada pelo binário disponível, tempo de resposta e sistema físico. Uma avaria ou exigência excessiva pode impedir atingir o objetivo.
Leitura adicional.
Leitura opcional para aprofundar esta lição.
- ABB: malhas de realimentação do controlo de movimento (PDF) (Documento em inglês)
Leitura técnica: Guia 9, secção 7.2, página impressa 24 (página 364 do PDF). As Figuras 7.1–7.2 mostram como se articulam os retornos de posição, velocidade e corrente.