Porównaj żądanie z wynikiem.

Pętla sprzężenia zwrotnego porównuje wartość zadaną z pomiarem lub oszacowaniem. Różnica, nazywana uchybem, wpływa na działanie podejmowane w celu zbliżenia wyniku do wartości zadanej.

W pętli prędkości celem jest prędkość zadana, a sprzężenie zwrotne przedstawia prędkość rzeczywistą. Pętla położenia porównuje natomiast położenia.

Prześledź jeden cykl korekty.

  1. PorównajPrędkość zadana jest porównywana z prędkością zmierzoną.
  2. DziałajSterownik dostosowuje żądany moment obrotowy silnika.
  3. Zmierz ponownieNowy sygnał sprzężenia zwrotnego pokazuje wynik tego działania.
Uproszczona pętla regulacji prędkości z ujemnym sprzężeniem zwrotnym. Rzeczywiste sterowanie napędem obejmuje dodatkowe funkcje i ograniczenia.

Zmiana obciążenia powoduje nowe zapotrzebowanie.

Prędkość spada poniżej zadanej

Regulator prędkości może zwiększyć zadany moment, aby przeciwdziałać zakłóceniu, w granicach możliwości silnika i napędu.

Korekta wymaga czasu. Sprzężenie zwrotne nie może wytworzyć nieograniczonego momentu, usunąć problemów mechanicznych ani sprawić, że nieodpowiedni układ wykona dowolne polecenie.

Sterowanie często korzysta z zagnieżdżonych pętli.

Zewnętrzna pętla położenia może zadawać prędkość. Pętla prędkości zadaje następnie prąd wytwarzający moment, a wewnętrzna pętla prądowa steruje zachowaniem elektrycznym. Dokładny układ zależy od napędu.

Sterownik windy może planować przejazd, podczas gdy napęd realizuje szybkie sterowanie silnikiem. Funkcje te współpracują, lecz nie muszą wszystkie mieścić się w jednym urządzeniu.

Prawidłowe sprzężenie zwrotne jest częścią kompletnego systemu.

Jakość czujnika, czas reakcji, sprzężenie mechaniczne i model sterowania wpływają na wynik. Nadmierna korekcja lub opóźnienie mogą wywołać oscylacje zamiast płynnego podążania za wartością zadaną.

Sprzężenie zwrotne ruchu nie jest automatycznie monitorowaniem o określonym poziomie bezpieczeństwa. Zezwolenia drzwiowe, monitorowanie hamulca i funkcje ochronne wymagają własnego przewidzianego projektu i walidacji.

Bliższe spojrzenie

„Bezczujnikowe” sterowanie silnikiem może szacować prędkość lub stan wirnika na podstawie pomiarów elektrycznych i modelu silnika. Nie oznacza to, że napęd nie ma informacji o silniku ani że jego zachowanie jest identyczne ze sprzężeniem zwrotnym z enkodera w każdym zakresie pracy.

Sprawdź swoją wiedzę

Jeśli sygnał zwrotny wskazuje, że winda jedzie wolniej, niż zadano, czy napęd zawsze może natychmiast to skorygować?

Pokaż wyjaśnienie

Nie. Korektę ograniczają dostępny moment, czas reakcji i układ fizyczny. Usterka lub nadmierne wymaganie mogą uniemożliwić osiągnięcie celu.

Dalsza lektura.

Lektura opcjonalna, pozwalająca dokładniej zgłębić tę lekcję.